Промышленные роботы - 1975

Промышленные роботы

Промышленные роботы

Авторы: Белянин Пётр Николаевич

Москва, Машиностроение, 1975, 400 с.


Книга посвящена новому средству комплексной автоматизации производства — промышленным роботам. В ней кратко описаны конструкции отечественных промышленных роботов первого поколения, в том числе первого робота, выпускаемого серийно, а также показаны конструкции лучших зарубежных роботов и приведены их характеристики.

Изложены принципы применения роботов в целях полной автоматизации как отдельных операций, так и технологических линий. В книге дан анализ особенностей построения технологических процессов с использованием роботов и проектирования автоматического технологического оборудования, работающего в общем контуре с роботами. Описаны примеры практического применения роботов и дана оценка эффективности их применения.

Намечены некоторые перспективы развития робототехники.

Книга рассчитана на широкий круг инженерно-технических работников, занимающихся вопросами механизации и автоматизации производственных процессов. Кроме того, книга может быть полезна студентам и аспирантам вузов.

 

Оглавление

От автора

Введение

Глава I. Общие сведения о роботах

    1. Основные определения

    2. Классификация роботов

Глава II. Методы расчета динамики исполнительных механизмов робота

Глава III. Разработка, производство и применение промышленных роботов в СССР и зарубежных странах

    1. Промышленные роботы СССР

    2. Промышленные роботы США

    3. Промышленные роботы Японии

    4. Промышленные роботы европейских стран

Глава IV. Конструктивные схемы и технические характеристики роботов

    1. Кинематические и конструктивные схемы манипуляторов

    2. Технические возможности роботов

    3. Компоновка и конструктивные особенности роботов

    4. Базовые модели роботов и их модификации

Глава V. Гидравлические и пневматические системы промышленных роботов

    1. Схемы гидравлических и пневматических приводов

    2. Агрегаты гидравлических и пневматических систем

Глава VI. Конструкции узлов и агрегатов роботов

    1. Передаточные механизмы исполнительных устройств и датчиков обратной связи

    2. Исполнительные двигатели

    3. Датчики обратной связи

    4. Направляющие исполнительных устройств

    5. Силовое электрооборудование

Глава VII. Конструкции механизмов схватов роботов

    1. Общие сведения

    2. Механические схваты

    3. Вакуумные схваты

    4. Электромагнитные схваты

    5. Схваты с сенсорными датчиками

    6. Схваты с рабочим инструментом

Глава VIII. Системы управления роботов

    1. Классификация систем управления

    2. Цикловые системы управления

    3. Позиционные системы управления

    4. Контурные системы управления

    5. Связь робота с технологическим оборудованием

Глава IX. Применение промышленных роботов

    1. Основные особенности и принципы построения технологических процессов с применением промышленных роботов

    2. Литейное производство

    3. Кузнечно-штамповочное производство

    4. Термообработка

    5. Процессы холодного формообразования

    6. Пресслитейное производство при изготовлении деталей из неметаллов

    7. Сварка и пайка 

    8. Механическаи обработка

    9. Процессы покрытия, покраски и поверхностного упрочнения

    10. Сборочные работы

    11. Операции контроля

    12. Транспортировка, упаковка и складирование

    13. Методика определения эффективности применения роботов

    14. Примеры разработки технологических процессов с использованием роботов

Глава X. Комплексная автоматизация производства на базе применения ЭВМ и промышленных роботов

    1. Автоматизация технологических линий

    2. Автоматизация участков и цехов

Глава XI. Перспективы развития промышленных роботов и роботостроения

    1. Перспективы создания «интеллектуальных» роботов

    2. «Рука Эрнста», «кисть Мори», искусственная рука АМ-1

    3. Роботы Стенфордского исследовательского института и Стенфордского университета (США)

    4. Работы японской фирмы «Хитачи» по созданию робота-сборщика

    5. Основные направления перспективных исследований и разработок в области промышленных роботов. Перспективы применения роботов

Список литературы

 

 

Предисловие, краткое описание

Перед работниками промышленности стоят очень важные задачи: создать машины для комплексной механизации и автоматизации производства, повысить эффективность использования трудовых ресурсов, а также последовательно сокращать применение ручного, тяжелого и неквалифицированного труда во всех отраслях народного хозяйства.

Одним из наиболее эффективных путей решения этих задач является создание машин, способных заменить рабочих, выполняющих на производстве множество вспомогательных операций (загрузку и разгрузку металлорежущих станков, прессов, литейных машин, складирование готовой продукции), а также производящих сварку, окраску и ряд других работ. В последние годы для этих целей у нас в стране и за рубежом начали применять манипуляторы с программным управлением, выделенные в особый класс машин, получивших наименование «промышленные роботы».

Промышленные роботы позволяют освободить человека от выполнения тяжелого, быстроутомляющего ручного труда, часто не требующего от него высокой и даже средней квалификации. Они способны заменить человека на производстве и там, где его труд связан с опасностью, например во взрывоопасных помещениях, при работе с вредными веществами, в условиях, где велика вероятность травматизма и т. д. Все это позволяет наряду с технико-экономическими аспектами применения промышленных роботов особо рассматривать и подчеркивать социальный аспект их применения.

Промышленные роботы позволяют, и это подтверждается практикой, интенсифицировать использование технологического оборудования, повысить сменность его работы. Робот не утомляется, он практически нечувствителен к условиям труда. Как следствие этого, сокращается процент брака выпускаемых изделий.

Применение промышленных роботов коренным образом изменяет характер производства, позволяет осуществить его полную комплексную автоматизацию.

Робототехника сегодня переживает период бурного развития. Интенсивно ведутся работы в этой области в США. Японии, Англии, Швеции, ФРГ и других странах. Постоянно расширяется объем исследований и опытно-конструкторских разработок в области промышленных роботов и в нашей стране, наращиваются мощности по их серийному изготовлению. Совершенствуются конструкции и создаются новые модели роботов первого поколения, а также более сложные роботы, способные «ориентироваться» в окружащей их среде и (в перспективе) обладающие искусственным интеллектом. Такие роботы будут иметь высокую степень автономности и потребуют широкого использования средств вычислительной техники.

В связи с большим интересом, который проявляют к робототехнике специалисты в области механизации и автоматизации производственных процессов, выход в свет первой у нас книги по промышленным роботам является весьма своевременным. Книга содержит обширные сведения по конструкциям промышленных роботов как зарубежных, получивших наибольшее распространение, так и отечественных. Несомненным достоинством книги является то, что в ней большое внимание уделено вопросам рациональной технологии применения роботов, в том числе при комплексной автоматизации производства с применением ЭВМ и роботов.

Автор книги, известный специалист в области промышленных роботов, хорошо знает проблему не только по литературным источникам; он изучал робототехнику в Японии в 1974 г.

Опыт непосредственного участия в разработке отечественных конструкций роботов позволил автору написать книгу, которая, несомненно, будет полезным практическим пособием для специалистов, работающих в области механизации и автоматизации промышленного производства.

Академик АН СССР И. И. Артоболевский


Скачать книгу:
Промышленные роботы — Белянин П. Н.