Промышленные роботы. Конструирование и применение
Оглавление
Предметный указатель
Предисловие
Введение
Глава 1. Общие вопросы
1.1. Причины появления и предпосылки создания промышленных роботов
1.2. Промышленный робот — принцип действия, характеристики
1.3. Термины и определении. Классификации промышленных роботов
1.4. Состояние в области создания н применения промышленных роботов
Глава 2. Манипуляторы промышленных роботов
2.1. Кинематические схемы манипуляторов
2.2. Кинематический анализ
2.2.1. Основные преобразования
2.2.2. Описание типовых кинематических схем манипуляторов
2.2.3. Планирование движений манипулятора
2.3. Динамика манипуляторов
2.4. Рабочие органы промышленных роботов
2.4.1. Зажимные (механические) захватные устройства
2.4.2. Притяжные захватные устройства
2.4.3. Технологические рабочие органы
2.5. Точность позиционирования промышленного робота. Основные положения
Глава 3. Приводы промышленных роботов
3.1. Классификация приводов, особенности, требования
3.2. Пневматический привод
3.3. Гидравлический привод
3.4. Электрогидравлический привод
3.5. Электромеханический привод
3.6. Сравнительные данные приводов
Глава 4. Устройства управления промышленными роботами
4.1. Классификация устройств управления
4.2. Цикловые устройства управления
4.3. Устройство управления УЦМ-663
4.4. Устройство управления ИЭС-690
4.5. Устройство числового программного управления УПМ-772
4.6. Устройство числового программного управления УКМ-772
4.7. Программирование промышленных роботов
4.8. Языки программирования роботов
4.9. Групповое управление промышленными роботами
4.10. Устройства управления с применением микропроцессоров
Глава 5. Роботизированные технологические комплексы (РТК)
5.1. Структура, состав, назначение РТК
5.2. РТК в кузнечно-прессовом производстве
5.З. РТК в механообработке
5.4. РТК в сборочном производстве
5.5. РТК в сварочном производстве
5.6. РТК в литейном производстве
5.7. Роботизированные технологические линии
5.8. Испытания промышленных роботов
5.9. Экономическая эффективность применения промышленных роботов
5.10. Надежность промышленных роботов и РТК
Глава 6. Гибкие производственные системы
6.1. Классификация, общие положения
6.2. Гибкая производственная система токарной обработки
Глава 7. Перспективы развития промышленных роботов
7.1. Промышленные роботы агрегатного типа
7.2. Адаптивные роботы
7.3. Роботы с искусственным интеллектом
7.3.1. Космические роботы
7.3.2. Роботы для сборочного производства
7.3.3. Робокары
7.4. Будущее роботов
Список использованной и рекомендуемой литературы
Предисловие, краткое описание
В настоящее время сформировалось и интенсивно развивается новое научно-техническое направление — робототехника. К нему приковано внимание специалистов, научно-исследовательских организаций, промышленных предприятий Советского Союза и ведущих фирм за рубежом.
Широкая роботизация в нашей стране началась в 1980 г.
По мнению специалистов, разработка и внедрение промышленных роботов, роботов II и III поколений позволит на новом, более высоком научно-техническом уровне решить задачу создания систем комплексной автоматизации на промышленных предприятиях, пересмотреть распределение функций между человеком и машиной, существенно повысить производительность труда. Это одна из движущих сил автоматизации и вместе с тем одно из важнейших средств для глубоких социально-экономических преобразований в сфере труда.
В СССР и за рубежом регулярно проводятся всесоюзные и международные симпозиумы по робототехнике, созданы специальные ассоциации и институты роботов, в различных странах устраиваются международные выставки промышленных роботов, в специальной и популярной литературе, на страницах газет систематически публикуются материалы по этой проблеме в ее научно-техническом, социальном и экономическом аспектах.
Мы стоим на пороге новой эры — эры человека и робота. Сейчас мы видим только первые шаги этого нового вида машин, но пройдет несколько десятков лет и роботы различных поколений прочно войдут в промышленность и быт людей, осуществится действительный симбиоз человека и робота. Человек будет управлять роботами и направлять их деятельность, а роботы освободят человека от утомительной, монотонной и опасной работы в экстремальных условиях. Зримые, четкие шаги робототехники в этом направлении видны уже сейчас.
Робототехника — молодая наука, существующая всего около 20 лет. И, как всякое новое направление, она еще не полностью оформилась. До настоящего времени нет совершенно однозначных понятий, терминологии, не всегда четка сложившаяся система взглядов, ведутся горячие дискуссии по ряду вопросов. Как и во всяком новом научном направлении, есть ещё «белые пятна».
Автор не предполагает, что настоящая книга внесет ясность во все спорные вопросы, но надеется, что его труд позволит сделать еще один шаг вперед в понимании этого важного и актуального научно-технического направления.
Второе издание учебного пособия существенно переработано и дополнено новыми материалами и разделами.
Раздел «Динамика манипуляторов» написан в соавторстве с доктором физико-математических наук О. Ф. Бойчуком, раздел «Кинематический анализ» — с кандидатом технических наук В. А. Ягодзинским, раздел «Надежность промышленных роботов и РТК» — с кандидатом технических наук О. А. Хлобыстовой.
Скачать книгу:
Промышленные роботы. Конструирование и применение — Спыну Г. А.
Категория:
- Войдите, чтобы оставлять комментарии