Проектирование и разработка промышленных роботов

Проектирование и разработка промышленных роботов

Серия: Автоматические манипуляторы и робототехнические системы

Авторы: Аншин С. С., Бабич А. В., Баранов А. Г., Белянин П. Н., Владов И. Л., Воробьев Е. И., Горелик А. Л., Данилевский В. Н., Калабин И. В., Клепов А. Е., Кнауэр И. Б., Козырев Ю. Г., Крейнин Г. В., Кулаков Ф. М., Михеев В. Г., Нахапетян Е. Г., Ромашкин П. С., Степанов В. П., Шифрин Я. А., Шор В. В., Шушко Д. А.

Под редакцией: под общей редакцией Шифрин Я. А.

под общей редакцией Белянин П. Н.

Москва, Машиностроение, 1989, 272 с.

В книге отражен опыт проектирования и разработки серийно выпускаемых в СССР промышленных роботов (ПР). Изложены принципы построения ПР, методы их расчета, конструирования и проектирования. Описано устройство ряда отечественных ПР и даны их характеристики. Рассмотрены перспективные разработки нового поколения ПР.

Для инженерно-технических работников заводов, КБ, НИИ и проектных организаций различных отраслей народного хозяйства, занимающихся разработкой средств автоматизации и механизации технологических процессов.

Оглавление

Предисловие

Глава 1. Основы проектирования ПР

    1.1. Исходные предпосылки

    1.2. Универсальные ПР

    1.3. Сварочные роботы

Глава 2. Общие вопросы разработки ПР с различными видами приводов и системами программного управления

    2.1. Основные стадии проектирования ПР

    2.2. Требования к системам программного управления. Алгоритмы управления

    2.3. Аналого-позиционные системы программного управления. Описание, характеристики

    2.4. Контурные и контурно-позиционные системы программного управления

    2.5. Выбор приводов

    2.6. Агрегатно-модульный принцип построения ПР

Глава 3. Проектирование приводов и передаточных механизмов ПР

    3.1. Основы расчета гидравлических и электрогидравлических приводов

    3.2. Расчет электрогидравлических усилителей типа РДЭ

    3.3. Основы расчета пневмоприводов

    3.4. Выбор передаточных механизмов ПР

Глава 4. Методы расчета и проектирования ПР

    4.1. Определение кинематических и динамических характеристик ПР

    4.2. Расчет деформаций механической системы ПР

    4.3. Расчет и проектирование захватных устройств

Глава 5. Программное обеспечение и автоматизация проектирования ПР

    5.1. Программное обеспечение ПР

    5.2. Автоматизация проектирования ПР

Глава 6. Испытания ПР

    6.1. Особенности испытаний ПР как машин нового класса

    6.2. Виды испытаний ПР

    6.3. Контрольные испытания ПР

    6.4. Ресурсные испытания ПР

Глава 7. Диагностирование и определение основных характеристик ПР

    7.1. Диагностирование ПР и его содержание

    7.2. Классификация систем технического диагностирования

    7.3. Основные задачи построения СТД вновь разрабатываемых ПР

    7.4. Основные этапы построения СТД ПР, находящихся в эксплуатации

    7.5. Виды признаков

    7.6. Выбор исходной базы для формирования системы признаков оценки качества работоспособности манипуляторов ПР

    7.7. Диагностирование систем программного управления ПР

    7.8. Пример аппаратурного метода диагностирования системы программного управления ПР

    7.9. Диагностирование рабочей жидкости гидроприводов ПР

    7.10. Определение быстроходности и погрешности позиционирования ПР

    7.11. Основы поиска характерных диагностических признаков на основе анализа экспериментальных данных

Приложение

Список литературы

Предметный указатель

Предисловие, краткое описание

За последние 10—15 лет в робототехнике были достигнуты определенные успехи. Однако принципы и технические проблемы проектирования и разработки конструкций промышленных роботов (ПР) еще не вполне сформулированы, не получили должного объяснения и поэтому представляют значительные трудности при их изложении. Авторы надеются, что данная книга внесет определенную ясность в эти вопросы и усилит интерес к дальнейшим исследованиям.

В последние годы в нашей и зарубежной печати опубликовано значительное количество статей и отдельных трудов, посвященных теории и проектированию промышленных роботов. Из числа этих работ особого внимания заслуживают книги и статьи, написанные К. В. Фроловым, И. М. Макаровым, Е. П. Поповым, Н. А. Лакотой, В. С. Кулешовым, Е. И. Юревичем, М. Б. Игнатьевым и др.

Однако они не позволяют в полной мере представить объем, содержание и последовательность проектирования и разработки ПР в целом.

Актуальность материала, изложенного в книге, позволяет надеяться, что она вызовет несомненный интерес как широкого круга конструкторов и производственников различных отраслей, занятых в области автоматизации производственных процессов, так и специалистов-разработчиков ПР.

В отличие от ранее опубликованных трудов, например, авторских коллективов, возглавляемых профессором Е. И. Юревичем («Устройство промышленных роботов», Л., Машиностроение, 1980; «Системы управления промышленными роботами и манипуляторами», Л., ЛГУ, 1980), в настоящей книге изложены особенности разработки отечественных промышленных роботов, выпускаемых серийно и широко применяемых в ряде отраслей.

Особое внимание в книге обращено на практическое использование сообщаемых материалов, в связи с чем в неё включены примеры, таблицы, иллюстрации.

В основу книги положен опыт разработки ПР такими ведущими организациями страны, как ИМАШ им. А.. А. Благонравова АН СССР, ЭНИМС, НИ AT, Институт проблем механики АН СССР, НПО «Техноприбор» и др.

Участвуя во внедрении ПР на более чем 40 предприятиях пяти отраслей, авторы убедились в правильности основных идей и конструктивных решений, заложенных в созданных моделях промышленных роботов.

Нам представляется, что опыт, который накоплен почти за два десятилетия, изложенный в предлагаемой книге, будет полезен специалистам, работающим над созданием и внедрением роботов в нашей стране.

Работа по созданию книги была разделена между авторами следующим образом:

Белянин П. Н. — п. 1.1 и общее редактирование книги;

Шифрин Я. А. — п. 1.1. и общее редактирование книги;

Аншин С. С. — п. 4.3, 6.1, 6.2, 6.3;

Бабич А. В. — п. 1.2, 2.1, 4.2;

Баранов А. Г. — приложение;

Владов И. Л. — п. 4.3;

Воробьев Е. И. — п. 4.1;

Горелик A. Л. — п. 7.2, 7.3., 7.4, 7.5, 7.11;

Данилевский B. Н. — п. 4.3;

Калабин И. В. — п. 1.2, 2.5, 3.4;

Клепов А. Е. — п. 5.1;

Кнауэр И. Б. — п. 2.2, 2.3, 2.4;

Козырев Ю. Г. — п. 1.1, 2.6, 4.3, 6.1, 6.2, 6.3;

Крейнин Г. В. — п. 3.3;

Кулаков Ф. М. — п. 5.2;

Михеев В. Г. — п. 1.1, 7.10, приложение 1;

Нахапетян Е. Г. — п. 7.1, 7.6;

Ромашкин П. С. — п. 3.2;

Степанов В. П. — п. 1.3;

Шор В. В. — приложение;

Шушко Д. А. — п. 1.3, 3.1, 6.4, 7.7, 7.8, 7.9.

Авторы, понимая, что содержание книги и ее качество могут быть улучшены, заранее благодарят читателей, пожелавших прислать свои предложения и замечания.

Скачать книгу:
Проектирование и разработка промышленных роботов — Аншин С. С. Бабич А. В. Баранов А. Г. Белянин П. Н. Владов И. Л.