Программное обеспечение промышленных роботов

Программное обеспечение промышленных роботов

Серия: Робототехника и гибкие производственные системы

Под редакцией: ответственный редактор доктор физико-математических наук Платонов А. К.

Москва, Наука, 1986, 273 с.

 

Статьи сборника посвящены научным проблемам создания алгоритмического и программного обеспечения и описанию опыта разработки конкретных прикладных и системных программных комплексов для промышленных роботов и их устройств управления. В сборник включены статьи авторов из ведущих коллективов АН СССР, высшей школы и промышленности в области разработки программного обеспечения роботов.

Для специалистов в области робототехники и смежных отраслей.

Оглавление

Предисловие

1. Проблемы разработки программного обеспечения роботов

    Научные проблемы создания программного обеспечения робототехнических систем

    И. М. Макаров, Д. Е. Охоцимский, А. К. Платонов

    Языковые средства разработок программного обеспечения промышленных роботов

    Н. А. Смирнов, В. В. Никифоров

    Концептуальная модель системы управления робототехническими комплексами

    А. Н. Домарацкий

    Система взаимодействия параллельных процессов в управляющих многомашинных комплексах, построенных на базе микро-ЭВМ

    А. Н. Домарацкий, А. В. Каширин, Н. Д. Проскурина

    Мультипрограммные и мультипроцессорные системы управления роботов

    А. Ф. Верещагин, А. А. Дмитриев, Т. Н. Сивашева

    Организация программного обеспечения многопроцессорных систем управления

    И. П. Белякова

2. Реализация программного обеспечения роботов

    Программные средства для планирования процесса автоматической сборки

    Д. Е. Охоцимский, А. К. Платонов, С. С. Камынин, С. И. Гримайло, А. Ю. Каргашин, А. А. Кирильченко, Е. И. Кугушев

    Программное обеспечение устройства коптурного управления УКМ-772 для промышленных роботов

    А. Н. Домарацкий, В. В. Никифоров

    Программное обеспечение робота СУР-25 для дуговой сварки

    С. М. Григорович, В. И. Кавинов, А. Е. Клопов, К. В. Самвелян, И. Ю. Юрин

    Система управления сварочным роботизированным комплексом с использованием микро-ЭВМ

    Ф. Н. Кисилевский, В. Т. Тертышный, Н. Р. Швыдкий

    Программное обеспечение роботов для дуговой и электронно-лучевой сварки с прямоугольной системой координат п дискретным приводом движения

    Ю. К. Цыганков

    Программное обеспечение промышленного окрасочного робота «Колер»

    A. П. Федосеев, В. И. Григорьев, С. А. Чевтаев, Л. В. Цуева

    Система программного обеспечения роботизированного технологического комплекса

    B. А. Павлов

3. Системное программное обеспечение роботов

    Системное программное обеспечение задач робототехники

    А. К. Платонов, Ю. М. Лазутин, В. С. Ярошевский

    Специализированная операционная система: программное обеспечение исследовательского инструментального робототехпического комплекса

    A. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич, А. В. Назарова

    Программное обеспечение системы управления сварочным роботизированным комплексом

    B. Т. Тертыпгаый

    Проблемно-ориентированный интерпретатор для микропроцессорных систем управления движением

    В. Т. Тертышный, Л. Н. Куца

    Система взаимодействия программных модулей для многопроцессорных систем управления

    И. П. Белякова, М. А. Утин

    Организация программного обеспечения полунатурного моделирования роботов

    А. И. Казьмин, А. А. Менн, А. А. Петров

    Программное обеспечение системы группового управления цикловыми роботами

    В. З. Рахманкулов, Д. В. Сатаров

4. Алгоритмы управления роботами

    Система управления роботом как конечный автомат

    С. Л. Зенкевич, А. В. Назарова

    Синтез программных корректирующих звеньев цифровой следящей системы промышленного окрасочного робота «Колер»

    В. И. Григорьев, С. А. Чевтаев

    Иерархическая организация алгоритмов переработки информации при управлении сварочными роботами

    В. Т. Тертышный

    Программное обеспечение системы технического зрения промышленного робота

    К. Н. Ступин

    О гибкости программного обеспечения в системах управления производственными объектами

    В. М. Гуревич, А. К. Григорян, В. Е. Вовнобой

    Регулярный алгоритм прокладки маршрута мобильного робота с использованием только локальной информации

    А. А. Петров, И. М. Сирота

    Программно-алгоритмическое обеспечение для анализа изображений в системах технического зрения

    А. М. Михайлов

    Моделирование роботизированного оборудования в задачах организационно-технологического управления гибкими автоматизированными производствами

    В. А. Исаченко, В. С. Шишкин, В. Я. Полыскалин

5. Средства программирования и моделирования для роботов и гибких производственных систем

    Инструментальные средства разработки программного обеспечения гибких автоматизированных производств

    М. В. Дудкин, А. И. Казьмин, А. А. Менн, В. Н. Пополитов

    Язык для реализации алгоритмов управления в робототехнике

    Н. Е. Богомолов, Ю. М. Лазутин, В. С. Ярошевский

    Программное обеспечение системы графического программирования роботов АПРОГРАФ

    В. З. Рахманкулов, С. А. Переслени, Ю. Е. Храмов

    Алгоритмическое и программное обеспечение проблемно-ориентированной диалоговой системы имитационного моделирования интегрированных производственных комплексов механической обработки

    В. Н. Войтов, С. П. Кузьмин, М. И. Ремизов, Т. В. Уханова

    Стандартизация языков программирования в робототехнике

    Н. Е. Богомолов, Ю. М. Лазутин, В. С. Ярошевский

Приложение

Рекомендации для разработчиков программного обеспечения роботов и гибких автоматизированных производств

Предисловие, краткое описание

Успешное решение задач автоматизации производственных процессов зависит от своевременного создания программного обеспечения разрабатываемых промышленностью автоматических систем на базе микро-ЭВМ. Значимость программного обеспечения в настоящее время определяется следующими факторами:

— требованиями гибкости и простоты переналаживаемости автоматизированного производства при изменении объема или номенклатуры выпускаемой продукции, а также при изменении конфигурации оборудования;

— архитектурой вычислительных управляющих устройств и терминального оборудования, используемых в составе систем управления автоматических производств, предполагающих обязательное наличие программных средств для объединения элементов оборудования в единую систему;

— использованием микропроцессорной элементной базы, требующей разработки микропрограмм и программ для формирования необходимых функциональных характеристик;

— необходимостью адаптации средств автоматизированного производства к неопределенностям производственного процесса, связанным с начальным расположением обрабатываемой детали и погрешностями работы технологического оборудования.

Сложность современных систем программного обеспечения автоматических производств настолько велика, что его стоимость и трудоемкость создания превышают стоимость и трудоемкость разработки аппаратуры в несколько раз. Это вызывает необходимость рассматривать проблему создания программного обеспечения автоматических производств как крупную научно-техническую проблему, нуждающуюся в научно-методической и организационной поддержке.

Настоящий сборник подготовлен Рабочей группой по программному обеспечению роботов Научного совета АН СССР по проблеме «Робототехника и автоматизированное производство». Цель сборника — ознакомить широкий круг читателей с разработками в области программного обеспечения роботов. Статьи сборника написаны ведущими специалистами в этой области, принимающими непосредственное участие в создании робототехнических систем.

Сборник состоит из четырех частей посвященных проблемам разработки программного обеспечения роботов, описанию имеющихся реализаций системного и прикладного программного обеспечения устройств управления, разработкам алгоритмов управления роботами. Статьи сборника охватывают широкий круг вопросов как практического, так и теоретического плана.

Представляют интерес статьи, посвященные конкретным системам управления сварочными роботизированными комплексами, окрасочными роботами «Колер» и сборочным многооперационным роботом. В сборнике представлены также статьи, описывающие программное обеспечение мультипроцессорных систем управления на базе микро-ЭВМ, программное обеспечение устройств контурного управления для промышленных роботов.

В ряде статей сборника отражен опыт эксплуатации специализированных операционных систем для управления и обучения роботов. Большое внимание уделено проблемам, возникающим в процессе организации и создания программного обеспечения роботизированных комплексов для полунатурного моделирования.

Авторы: А. А. Дмитриев, А. А. Кирильченко, А. А. Менн, А. А. Петров, А. В. Каширин, А. В. Назарова, А. Е. Клопов, А. И. Казьмин, А. К. Григорян, А. К. Платонов, А. М. Михайлов, А. Н. Домарацкий, А. П. Федосеев, А. Ф. Верещагин, А. Ю. Каргашин, В. 3. Рахманкулов, В. А. Исаченко, В. А. Павлов, В. В. Никифоров, В. Е. Вовнобой, В. И. Григорьев, В. И. Кавинов, В. М. Гуревич, В. Н. Войтов, В. Н. Пополитов, В. С. Шишкин, В. С. Ярошевский, В. Т. Тертышный, В. Я. Полыскалин, Д. В. Сатаров, Д. Е. Охоцимский, Е. И. Кугушев, И. М. Макаров, И. М. Сирота, И. П. Белякова, И. Ю. Юрин, К. В. Самвелян, К. Н. Ступин, Л. В. Цуева, Л. Н. Куца, М. А. Утин, М. В. Дудкин, М. И. Ремизов, Н. А. Смирнов, Н. Д. Проскурина, Н. Е. Богомолов, Н. Р. Швыдкий, С. А. Переслени, С. А. Чевтаев, С. И. Гримайло, С. Л. Зенкевич, С. М. Григорович, С. П. Кузьмин, С. С. Камынин, Т. В. Уханова, Т. Н. Сивашева, Ф. Н. Кисилевский, Ю. Е. Храмов, Ю. К. Цыганков, Ю. М. Лазутин

Скачать книгу:
Программное обеспечение промышленных роботов —