Конструирование роботов

Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж. П.

Перевод с французского Далечиной Д. М., Фанченко М. С., кандидата технических наук Чебуркова В. И. под редакцией доктора технических наук Долгова А. М.

Москва, Мир, 1986, 360 с.

 

Монография французских специалистов по робототехнике посвящена вопросам проектирования отдельных узлов роботов и их функционирования. Рассмотрены принципы действия и конструкции различных схватов манипуляторов, механических передач, электро-, пневмо- и гидродвигателей, используемых в робототехнике. Материал иллюстрирован большим числом схем и чертежей.

Для инженеров, проектирующих роботы, а также аспирантов и студентов» специализирующихся в области робототехники.

Оглавление

Предисловие

Предисловие редактора перевода

Предисловие

Предисловие авторов

Глава 1. Конструкции робота. Общие положения

      1.1. Структура

      1.2. О возможностях робота

      1.3. Конструкция робота

      1.4. Управление движением

      1.5. Заключение

Глава 2. Механика манипуляторов. Архитектура и составные части

      2.1. Определения

      2.2. Типы сочленений

      2.3. Степени свободы манипулятора

      2.4. Методы описания

      2.5. Общепринятые структуры

      2.6. Технические проблемы

Глава 3. Электрические приводы постоянного тока

      3.1. Общие положения

      3.2. Двигатели постоянного тока. Введение

      3.3. Уравнения, описывающие функционирование двигателей постоянного тока в стационарном режиме

      3.4. Постоянные магниты, используемые в двигателях

      3.5. Двигатель постоянного тока в позиционном приводе

      3.6. Ограничения режимов работы двигателя

      3.7. Характеристики двигателей постоянного тока

      3.8. Двигатели постоянного тока, применяемые в робототехнике

      3.9. Схемы питания двигателей постоянного тока

      3.10. Заключение

Глава 4. Шаговые двигатели

      4.1. Введение

      4.2. Принцип действия двигателей с постоянными магнитами

Книга посвящена исследованию конструкций роботов, которые рассматриваются как машины для осуществления сложных действий с учетом влияния внешней среды. Основные проблемы, возникающие в робототехнике, связаны с обработкой внешней информации и управлением движением манипулятора. Однако робот отличается от вычислительной машины. Он представляет собой всё-таки машину, способную выполнять различные механические (захват, перемещение, ориентация) или физические (сварка, склепка, зачистка) операции при не полностью известных данных о рабочей среде. Эта машина обладает архитектурой (габаритами, массой, структурой, занимаемым пространством) и рабочими характеристиками (мощностью, скоростью, точностью, надежностью).

Книга предназначена в основном для специалистов, которые конструируют, изготовляют и эксплуатируют робототехнические системы. Поэтому в ней описываются основные устройства и освещаются некоторые специальные проблемы, связанные с функционированием роботов. Авторы не претендуют на полноту изложения материала, так как в робототехнике используются знания из самых разных областей науки и техники. Однако мы надеемся, что книга будет полезной при решении ряда проблем конструирования манипуляторов и технических средств приведения их в движение, связанных с применением систем автоматического регулирования.

Скачать книгу:
Конструирование роботов — Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж. П.